蜈蚣由于长期生活的生态环境的不同，外部形态多少会有些差异，因此又可以根据其很小的差异性定出亚种和品种。目前从大的方面可分为少棘蜈蚣和多棘蜈蚣耐个亚种。这里介绍的蜈蚣的外部特征与内部结构，是以巨型蜈蚣的特征介绍的。

蜈蚣的外部特征，蜈蚣体长10一15厘米，背腹扁平，全身分头和躯干两部分，整个身体为几丁质外骨骼所包围。头部由6节愈合而成，背面两侧各有1对集合眼，每个集合眼包括4个单眼，彼此很靠近，故很像复眼。除第1体节在成体业已消失及第3节无附肢外，共有4对附肢，即1对触角(为第2节附肢)和3对A器。9器包括1片上唇(非附胶)、1对上领和2对下领(第4.5,6节附肢)。

其中第2对下额呈足状，是蜈蚣一的摄食器官。躯干部无胸、腹之分，由22节组成，第1节由圈I巨纽娱吐外形2个体节合成.故在外表上仅能看到21节。巨型蜈蚣除头部及躯干部的第1节呈红色外，其余各节的背面均为深绿色，腹面为淡黄色。躯干部的两侧有气门9对，分别排列在第3,5,8,10,12,14,16、18,20节的侧板上，而石蜈蚣的气门只有6对，分别在第4,6,9,11、13,15节上，气门有开闭结构，能控制气体出人。躯干部每节各有附肢1对，第1节有2对，其中第1对为顺足，两顺足的基部合成基板，其前缘有锯齿，末端有毒爪，内有毒腺。自第z节起，每节各有步足1对，其形态结构均相同，每足都有7节组成，末端有一爪，行动迅速。生殖孔位于身体末端第2节上。