蜈蚣是一种古老的生物，大约距今三亿五千万年前的石炭纪年代蜈蚣就出现在地球上了。现在已知全世界共有蜈蚣三、四千种。

人类对蜈蚣药的认识，经过了漫长的岁月。我们的祖先，在谋求生活而与自然界作斗争时，曾经“饮血茹毛”、“山居则食鸟兽”，“近水则食鱼鳖螺蛤”(《古史考》)而食用各种大小动物，自然会碰到一些有医疗作用的蜈蚣；随着经验积累，逐步认识了蜈蚣的药用价值，这是历史的必然。

在现存文献中最早的是汉初《神农本草经》。称蜈蚣为“螂蛆”，“藻羹”、“百脚”、“天龙”。明代李时珍的《本草纲目》对蜈蚣的种类、分布形态、特性以及药理、采捕、加工炮制、制剂、贮存、应用方法都有详尽记载。由此可见，我们的祖先对蜈蚣早就有所研究和利用。

国外对蜈蚣的研究和应用起步晚于我国。据记载，1901年海曼思把欧洲的束腰蜈蚣和达尔蜈蚣的个体发育过程分为卵黄裂和胚层形成期等4期，1930年阿特姆思记述了长突乎耳孔蜈蚣的特证;1950年哈维统计了多种能发出荧光的蜈蚣;1959年简洁在印度发现的赤蜈蚣的A型，定名为同腰赤蜈蚣;1966年刘易斯报导了喀士穆与苏丹的同腰蜈蚣居群和来自南非，类似赤蜈蚣的倾斜群;1970年克劳德斯利一汤普森对蜈蚣进行了在光照下活动节律的试验。