蜈蚣是一种古老的生物，大约距今三亿五千万年前的石炭纪年代蜈蚣就出现在地球上了，现在己知全世界共有蜈蚣三、四千种。

人类对蜈蚣药的认识，经过了漫长的岁月，我们的祖先，在谋求生活而与自然界作斗争时，曾经“饮血茹毛”、“山居则食鸟兽”，“近水则食鱼鳌螺蛤”(《古史考》)而食用各种大小动物，白然会碰到一些有医疗作用的蜈蚣，随着经验积累，逐步认识了蜈蚣的药用价值，这是厉史的必然。

在现存文献中最早的是汉初《神农本草经》，称蜈蚣为“螂蛆”，“蒺藜”、“百脚”，“天龙”，明代李时珍的《本草纲目》对蜈蚣的种类、分布形态、特性以及药理，采捕、加工炮制、制剂、贮存、应用方法都有详尽记载，由此可见，我们的祖先对蜈蚣早就有所研究和利用。